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在设计上,机械手手臂应具备的要求
浏览: 发布日期:2018-05-05 10:22:44

   机械手手臂是现在在机械人技术范畴中得到的广泛实际使用的自动化机械装置,虽然说机械手手臂的形状各有不同,但它们都有一个共同的特色,那就是可以接受指令,精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。在设计上,机械手手臂应具备的要求有哪些呢?

东莞机械手生产厂家

 
  1、手臂的运动速度要恰当,惯性要小
 
  机械手的运动速度一般是依据产品的出产节拍要求来决议的,但不宜盲目寻求高速度。
 
  机械手手臂由中止状况到达正常的运动速度为发动,由常速减到中止不动为制动,速度的改变进程为速度特性曲线。手臂自重轻,其发动和中止的平稳性就好。
 
  2、手臂动作要灵敏
 
  手臂的结构要紧凑细巧,才干做手臂运动轻捷、灵敏。在运动臂上加装滚动轴承或选用滚珠导轨也能使手臂运动轻捷、平稳。此外,对了悬臂式的机械手,还要考虑零件在手臂上安置,就是要核算手臂移动零件时的分量对反转、升降、支撑中心的侧重力矩。侧重力矩对手臂运动很晦气,侧重力矩过大,会引起手臂的振荡,在升降时还会发作一种沉头现象,还会影响运动的灵敏性,严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心经过反转中心,或离反转中心要尽量挨近,以削减偏力矩。关于双臂一起操作的机械手,则应使两臂的安置尽量对称于中心,以到达平衡。
 
  3、手臂应承载才能大、刚性好、自重轻
 
  手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在笔直平面内的曲折变形和水平面内侧向改变变形,机械手手臂就要发生振荡,或动作时工件卡死无法工作。为此,手臂一般都选用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度,各支承、连接件的刚性也要有必定的要求,以确保能接受所需求的驱动力。
 
  4、通用性强,能适应多种作业;工艺性好,便于维修调整
 
  5、方位精度高
 
  机械手要取得较高的方位精度,除选用先进的操控方法外,在结构上还留意以下几个问题:
 
  (1)机械手的刚度、侧重力矩、惯性力及缓冲作用都直接影响手臂的方位精度。
 
  (2)加设定位装置和行程检测组织。
 
  (3)合理挑选机械手的坐标方式。直角坐标式机械手的方位精度较高,其结构和运动都比较简单、差错也小。而反转运动发生的差错是扩大时的尺寸差错,当转角方位必定时,手臂伸出越长,其差错越大;关节式机械手因其结构杂乱,手端的定位由各部关节彼此转角来断定,其差错是积累差错,因此精度较差,其方位精度也更难确保。
 
  因此,在设计机械手手臂时,须依据机械手抓取分量、自在度数、工作范围、运动速度及机械手的全体布局和工作条件等各种因素归纳考虑,以到达动作精确、牢靠、灵敏、结构紧凑、刚度大、自重小,从而确保必定的方位精度和习惯快速动作。对于机械手手臂,在工业制造、医学治疗、文娱效力、军事、半导体制造以及太空探求等范畴都能见到它的身影。